无人机在大范围应用的同时，面临着续航时间、探测范围有限和动态目标交互不稳定的问题。受鸟类栖息行为的启发，无人机完成停靠后，通过借助停靠点的作用力，可减小能量消耗，进一步完成后续任务。由于大曲率相对光滑表面在室内外环境中分布广泛，实现在此类物体表面的停靠将大大增加无人机停靠点的选择空间，进而在移动目标（例如移动车辆）上实现停靠，增加无人机的移动和探测范围，利于后续与移动目标的交互。一方面，通过设计无人机动态顺应性吸附装置，适应末端位姿误差，开发高效高性能轨迹生成算法，实现轨迹实时规划；另一方面，前馈自适应轨迹追踪控制器的开发，可实现轨迹的高精度高灵敏度追踪，减小末端的位姿误差。通过设计顺应性吸附装置和高性能轨迹生成追踪算法，最终实现在移动的多角度倾斜表面（包括垂直表面）的高机动稳定停靠。该研究可增加无人机停靠点的选择空间，减少能量消耗的同时，拓展无人机实现更多任务的可能性。